L’enseignement philosophique de la Bhagavad-Gîtâ commence dans ce deuxième chapitre. Perplexe, Arjuna s'en remet à Krishna : « La défaillance m’a fait perdre tout mon sang-froid; je ne vois plus où est mon devoir. Indique-moi clairement la voie juste. Je suis à présent Ton disciple et m’en remets à Toi; éclaire-moi, je T’en prie. » (Gîtâ 2:7)

Krishna aborde d’abord la philosophie Sânkhya – l’étude analytique de la matière et de l’esprit (versets 11-30). Afin de calmer Arjuna, horrifié à l’idée de tuer ses proches, Krishna met en contraste la nature éternelle de l’âme (le vrai soi) avec la nature temporaire du corps matériel (enveloppe extérieure de l’âme). L’âme (âtmâ) est éternelle; elle continue d’exister même après la mort du corps : « L’âme ne connaît ni la naissance ni la mort. Vivante, elle ne cessera jamais d’être. Non née, immortelle, originelle, éternelle, elle n’eut jamais de commencement et jamais n’aura de fin. Elle ne meurt pas avec le corps. » (20)

À la mort, l’âme transmigre dans un nouveau corps : « À l’instant de la mort, l’âme revêt un nouveau corps, l’ancien devenu inutile, de même qu’on se défait de vêtements usés pour en revêtir de neufs. » (22) Le sage est celui – ou celle – qui, sachant que le vrai soi, c’est l’âme éternelle, n’est jamais troublé par ce changement de corps (« la mort ») et n’est guère concerné par les joies et peines du corps de matière. Une telle personne est digne de la libération. Le vrai soi étant éternel et jamais sujet à la mort, Arjuna ne devrait pas s’affliger d’avoir à tuer le corps temporaire dans l’exécution de son devoir de kshatriya (soldat), qui consiste à prendre part à la bataille imminente : « Tu connais tes devoirs de kshatriya : ils t’enjoignent de combattre selon les principes de la religion; tu ne peux donc hésiter. » (31)

Krishna explique ensuite « l’art d’agir », le karma-yoga. En agissant par devoir envers le Suprême (sans aspirer aux fruits de l’action), on s’affranchit des chaînes de la matière (39-53). Arjuna demande alors à Krishna d’énumérer les traits de l’âme réalisée, qui baigne dans la Transcendance (sthita-prajña) (54). Ce qu’Il fait dans les versets suivants : pleinement consciente du Suprême et de son indentité spirituelle, une telle personne n’éprouve aucun intérêt pour la jouissance matérielle. Ainsi maîtrise-t-elle ses organes des sens extérieurs et, le mental et l’intelligence établis dans l’Absolu, transcende joies et peines, pertes et gains. Quittant son corps, elle atteint le monde spirituel. (55-72)